Rudolf Janssen is verbonden aan Deloitte Belastingadviseurs met als bijzonder fiscaal aandachtsgebied privébelastingen, zoals inkomsten-, schenk-, erf- en overdrachtsbelasting, zowel nationaal als internationaal. Daarnaast is hij als docent verbonden aan de Radboud Universiteit (Centrum voor Notarieel Recht) waar hij zich met name richt op het onderwerp bedrijfsopvolging en is hij tot raadsheer-plaatsvervanger benoemd bij Hof Den Haag, waar hij deel uitmaakt van de familiekamer. Rudolf is redactielid dan wel vaste auteur van een aantal juridisch/fiscale uitgaven, waaronder de weekeditie van NLFiscaal. Hij schrijft en spreekt met enige regelmaat over onderwerpen uit het financiële familierecht.